دانشگاه آزاد نی ریز

ربات تمام چرخ FUZZY

ربات تمام چرخ چه نوع رباتی است ؟

ربات تمام چرخ رباتی است که ازتمام چرخ ها بهره می گیرد تا بتواند در هر مسیری و در هر زاویه ای  حرکت کند ، بدون اینکه پیشاپیش حرکت چرخشی داشته باشد. اگر می خواهید رباتی داشته باشید که انعطاف زیادی داشته باشد ، از این نوع ربات استفاده نمایید.اگر می خواهید رباتی داشته باشید که توانایی چرخش در هنگام مسیر متشابه را داشته باشد،  بایستی از این نوع ربات استفاده نمایید .

تمام چرخ

چگونه یک ربات می تواند کار گیرنده و فرستندگی  امواج در جهت مناسب  داشته باشد؟ راه حل این است که از چرخ های ویژ ه ای استفاده می نماید.  در واقع تمام چرخ،  تنها فقط چرخ نیست بلکه اکثر چرخ ها روی یک چرخ سوار شده است و یک چرخ مرکزی وجود دارد. در کنار دستگاه های جانبی چرخ های کوچک بسیاری وجود دارد که  دارای محور عمودی حول محور چرخ مرکزی می باشد.

این چرخ مرکزی، قابلیت چرخش به دور محور خود شبیه به هر چرخ عادی را دارد ولی چندین  چرخ عمودی  هم به آن اضافه شده است که  قابلیت حرکت موازی حول محور خود را دارد.

شکل های زیر انواع تمام چرخ ها ی موجود در بازار رانمایش میدهد:

روش هاي توليد فولاد:

با توجه به تنوع موارد استفاده فولاد در دنیا و گسترده شدن دایره مصرف فولاد با پیشرفت تکنولوژی، تولید فولاد و نیز همگام با پیشرفت تکنولوژی تغییرات بسیاری داشته است، که در پی این تغییرات تولیدکنندگان سعی در بالا بردن بهره‌وری و استفاده از انرژی و سوخت‌های ارزان‌تر با توجه به محیط جغرافیایی خود کرده‌اند.

روش‌های تولید فولاد خام
امروزه فن‌آوری‌های مورد استفاده در تولید محصولات فولادی در مراحل بعد از به دست آوردن فولاد مذاب یعنی ریخته‌گری و نورد، کم و بیش یکسان است. اما برای به دست آوردن فولاد مذاب یا خام، از فن‌آوری‌های مختلفی می‌توان استفاده کرد.
به طور کلی فولاد خام از دو روش زیر تولید می‌گردد:
1 - تهیه‌ آهن خام یا چدن مذاب در کوره بلند (BF) و تولید فولاد در کانورترهای اکسیژنی، نظیر ذوب‌آهن اصفهان.
2 - احیای مستقیم سنگ‌آهن (DR) و ذوب آهن‌اسفنجی (DRI) و قراضه (Scrap) در کوره‌های الکتریکی از قبیل قوس الکتریکی (EAF) نظیر فولاد خوزستان یا القایی (IMF)، نظیر مجتمع فولاد جنوب.
لازم به ذکر است که تولید فولاد از روش‌های دیگری نظیر روش کوره باز (Open Heart) نیز انجام می‌گیرد که با توجه به حجم تولید بسیار محدود آن در جهان، که طبق آمار Wrold Steel حدود 5/2‌درصد از کل تولید فولاد جهان در سال 2007 بوده است و کاهش پیوسته‌ تولید از این روش، در اینجا مورد بررسی قرار نمی‌گیرد.
در روش اول، که شیوه سنتی تولید است، از احیای غیرمستقیم آهن استفاده گردیده، سنگ‌آهن پس از فرآوری به همراه آهک و کک وارد کوره بلند شده، آهن خام یا چدن مذاب (Pig Iron) به دست می‌آید. در مرحله‌ بعد آهن خام در یک کانورتر به فولاد مذاب تبدیل گردیده، کربن و ناخالصی‌های دیگر آن به کمک اکسیژن خارج و فولاد خام (Crude Steel) تولید می‌گردد.
روش دوم تولید فولاد، استفاده از کوره‌های الکتریکی و ذوب مجدد قراضه‌ آهن و فولاد می‌باشد. به دلیل کمبود منابع قراضه در جهان و نیز رشد فزاینده‌ قیمت آن در طول سال‌های گذشته، در این روش می‌توان به همراه‌ قراضه از آهن اسفنجی نیز برای ذوب در کوره استفاده نمود.
آهن اسفنجی
آهن اسفنجی محصول عملیات احیای مستقیم سنگ‌آهن است که دارای عیار بالای آهن بوده، جایگزین مناسبی برای قراضه جهت ذوب است. تولید آهن اسفنجی از سنگ‌آهن، عموما به دو روش گازی (Gas Based) یا استفاده از زغال‌سنگ (Coal Based)، برای احیای آهن صورت می‌پذیرد. معمولا در کشورهایی که دارای ذخایر گاز هستند، از روش گازی استفاده می‌گردد. در ایران نیز به طور مثال، فولاد خوزستان و فولاد مبارکه از گاز به عنوان ماده‌ احیا کننده استفاده می‌کنند. شناخته‌شده‌ترین روش‌های احیای مستقیم گازی روش‌های میدرکس و HYL هستند. شرکت MMTE ایران و نیز شرکت ایریتک دارای لیسانس ساخت کارخانه‌های احیای مستقیم (از کوبه استیل) با تکنولوژی میدرکس هستند. 3/66‌درصد فولاد خام جهان به کمک روش کوره بلند و 2/31‌درصد آن نیز به روش احیای مستقیم و استفاده از کوره‌های الکتریکی تولید می‌گردد. با وجود آنکه بیش‌تر تولید فولاد خام در جهان به وسیله روش کوره بلند تولید می‌شود، اما موارد ذیل استفاده از روش احیای مستقیم و کوره‌های الکتریکی را، مخصوصا در ایران، توجیه‌پذیرتر می‌کنند:
- با توجه به استفاده از قراضه‌ آهن، این روش سریع‌تر است.
-هزینه‌ راه‌اندازی یک واحد کوره بلند نسبت به یک واحد احیای مستقیم و کوره الکتریکی در ظرفیت‌های متناظر، بالاتر است. به طور مثال در محاسبات شرکت ملی فولاد، میزان سرمایه‌گذاری مورد نیاز، به ازای تولید هر تن فولاد با توجه به مفروضات ذیل انجام می‌گیرد

 گیربکس های اتوماتیک

گیربکس های اتوماتیک پس از گیربکس های مکانیکی و در جهت رفع مشکلات ان پا به بازار گذاشت

در گیربکس های اتوماتیک راحتی راننده بسیار مد نظر بوده و بسیاری از عیبهای گیربکس مکانیکی

را رفع نموده شرح این که چگونه یک گیربکس اتوماتیک کار می کند باید گفت که یک داستان هیجان

 انگیزی است مختصر نگاهی به اصول مقدماتی و اساسی طرز کار انها می توان فهمید که گیربکس

 های اتوماتیک چطور کار می کنند این بسیار ساده است زیرا تمام تعویض ها خودکار  و با استفاده

 از اصول اولیه طراحی شده اند که به طور کلی دارای یک مبدل گشتاورهیدرولیکی و یک مجموعه

 خورشیدی با نسبت دنده های مختلف می باشد  که به وسیله  یک سیستم  کنترل هیدرولیکی به طور

خودکار  تعویض دندها  را انجام  می دهد  ترکیب  مبدل....